WYBRANE SYMULACJE RUCHU MOBILNYCH PLATFORM KOŁOWYCH Anna Jaskot

Spis treści

Przedmowa

1. Informacje podstawowe
1.1. Wprowadzenie
1.2. Kołowe platformy mobilne
1.3. Metody i środowiska obliczeniowe

2. Kinematyka ruchu platform mobilnych
2.1. Modele kinematyczne platform trójkołowej i czterokołowej
2.2. Wektory prędkości i przyspieszeń
2.3. Wymuszenia kinematyczne

3. Dynamika ruchu platform mobilnych
3.1. Model platformy trójkołowej
3.2. Model platformy czterokołowej
3.3. Równania ruchu
3.4. Siły w module napędowym
3.5. Algorytm obliczeniowy

4. Wyniki symulacji ruchu
4.1. PRZYPADEK 1: Platforma trójkołowa – ruch bez poślizgu
4.1.1. Początkowe parametry w modelu obliczeniowym
4.1.2. Wynikowe parametry ruchu
4.1.3. Podsumowanie
4.2. PRZYPADEK 2: Platforma trójkołowa – ruch z poślizgiem
4.2.1. Początkowe parametry w modelu obliczeniowym
4.2.2. Wynikowe parametry ruchu
4.2.3. Podsumowanie
4.3. PRZYPADEK 3: Platforma czterokołowa – ruch bez poślizgu
4.3.1. Początkowe parametry w modelu obliczeniowym
4.3.2. Wynikowe parametry ruchu
4.3.3. Podsumowanie
4.4. PRZYPADEK 4: Platforma czterokołowa – ruch z poślizgiem
4.4.1. Początkowe parametry w modelu obliczeniowym
4.4.2. Wynikowe parametry ruchu
4.4.3. Podsumowanie

Podsumowanie i wnioski końcowe

Literatura